Get Adobe Flash player
    Принимаются SMS-пожертвования на развитие ресурса     Копирование материалов     разрешено с обязательной ссылкой     на этот сайт     Принимаются SMS-пожертвования на развитие ресурса    

Установка LinuxCNC Debian7.1 rt-kernel

LinuxCNC — это свободно распространяемое программное обеспечение, под операционную систему LINUX. LinuxCNC(бывшая EMC2) это комплекс для управления различными станками с УЧПУ(CNC).

Jvmz5

Для тех кому интересно просто протестировать этот софт — можно скачать LiveCD(ubuntu 10.04) с уже установленной и настроенной LinuxCNC, на оф.сайте. Существуют также репозитории с тестовыми сборками для ubuntu.

В этой статье речь пойдет об установке LinuxCNC из альтернативной (RTOS support) девелоперской ветки git.

Машина: Pentium4  2.4ГГц, RAM 1Гб, Geforce2 mx/mx400, HDD 120Гб…..

Linux Debian 7.1 установлен с дисков — взять можно тут 

Итак, сразу же, на свежеустановленной системе возникла проблема с модулем (драйверами) видеокарты- nvidia-legacy и nouveau -принципиально отказались работать со старенькой видеокарточкой. Решение такое:

sudo apt-get install xserver-xorg-video-modesetting
reboot

После этого в систему необходимо установить ядро, соответствующей архитектуры ЦПУ, скомпилированное  для работы в режиме реального времени RT. В нашем конкретном случае это kernel  3.2.0-4-rt-686-pae.

Теперь нужно подготовить программное окружение:

sudo aptitude install git-core gitk git-gui
sudo aptitude install build-essential autoconf

И получаем на свой локальный компьютер копию текущих исходных текстов:

git clone git://git.mah.priv.at/emc2-dev.git linuxcnc-dev
cd linuxcnc-dev

Выбираем стабильную ветку:

git checkout --track origin/rtos-integration-preview3
git pull

Первым делом нужно определить список зависимостей:

 cd debian
./configure -r
cd ..
dpkg-checkbuilddeps --B control

Остается только установить эти пакеты:

sudo apt-get install …-тут список этих пакетов через пробел

Ставим компилятор:

sudo aptitude install gcc-4.6  gcc-4.6-base   g++-4.6
export CC=gcc-4.6
export CXX=g++-4.6

проверим:

gcc -v
g++ -v

если версия отлична от 4.6 , то тогда так:

cd /usr/bin
sudo rm gcc
sudo rm g++
sudo ln -s gcc-4.6 gcc
sudo ln -s g++-4.6 g++
cd . .

Переходим к сборке:

cd linuxcnc-dev
cd src
./autogen.sh
./configure --with-threads=rt-preempt-user

Если на этом этапе возникнет ошибка вида:

«configure: error: Tcl and Tk versions must be the same,….»

то тогда так:

./configure --with-threads=rt-preempt-user --with-tkConfig=/usr/lib/tk8.5/tkConfig.sh --with-tclConfig=/usr/lib/tcl8.5/tclConfig.sh

Собираем:

make
make install-menus
sudo make setuid
cd . .
cd linuxcnc-dev

Вот собственно и все, теперь можно попробовать запустить LinuxCNC. Из консоли, сперва нужно выполнить команду:

. ./scripts/rip-environment

Тест производительности ядра реального времени:

latency-test


EMC2 от чего зависит HAL Latency Test-1

Лучше всего чтоб этот тест поработал несколько часов, а компьютер в это время был нагружен разными программами. В итоге, после 3 часов теста, величина Max Jitter на этом компьютере составила 36584 ns.  Более подробно о тонкостях настройки компьютера на оф.сайте.

Конфигурации-симуляции запустятся сразу, а вот с конфигурациями (собственными), работающими с реальным LPT портом, потребуют дополнительных действий.

От суперпользователя root создать или отредактировать файл:

/etc/modeprobe.d/blacklist.conf

Он должен содержать строчки (вторую можно раскомментировать по ситуации):

blacklist lp
#blacklist parport_pc

Перезагрузить компьютер

reboot

Теперь нужно  создать файл, например:

mkfile . ./linuxcnc-dev/linuxcnc25

с таким содержанием:

#!/bin/bash
 . ./scripts/rip-environment
 linuxcnc

Сделать его исполняемым:

chmod +x  . ./linuxcnc-dev/linuxcnc25

Аналогично для других:

#!/bin/bash
 . ./scripts/rip-environment
 latency-test
#!/bin/bash
 . ./scripts/rip-environment
 latencyplot
#!/bin/bash
 . ./scripts/rip-environment
 stepconf
#!/bin/bash
 . ./scripts/rip-environment
 pncconf

В итоге пять исполняемых файлов. Тестируем, регулируем и настраиваем…

После всех нужных манипуляций будет создана своя финальная конфигурация. Копию файла конфигурации, на рабочем столе, нужно разместить  в папке автозагрузки Х-сервера (/home/*user*/.kde/Autostart), и если был настроен автоматический вход в систему, то сразу, после загрузки компьютера, будет загружен настроенный интерфейс LinuxCNC.

 

 Обсудить на форуме